Formado en la cantera valencianista, Raúl Prieto, conocido futbolísticamente con el apodo de «Rulo», inició su andadura por las categorías inferiores blanquinegras en el Cadete A en la temporada 2010-2011. La temporada siguiente, ya con el juvenil B, se proclamó campeón de la Liga Nacional Juvenil (Grupo 8), destacando en el puesto de lateral izquierdo por su gran intensidad y agresividad.

La temporada siguiente, con el Juvenil A, se proclamó campeón de Liga de la División de Honor (Grupo 7). Sus buenas actuaciones le llevaron a ser convocado pro primera vez con la selección valenciana sub-18 en octubre de 2012. En la temporada 2013-2014, llega a debutar con el primer equipo en un partido amistoso contra el Burjassot, disputado en el campo de Los Silos, el 8 de octubre de 2014. Ya en la temporada 2014-2015, Raúl asciende al Mestalla, filial del Valencia CF, pero en agosto de 2015 marcha al Olímpic de Xàtiva en busca de mayores oportunidades. La temporada siguiente firma con la Real Balompédica Linense, y en 2017 ficha por el Huesca de la Segunda División, con el que logra el ascenso a Primera tras haber participado en 11 encuentros. En el verano de 2017, el futbolista queda libre y ficha por el Alcorcón, marchando cedido al Racing de Santander durante media temporada, disputando 7 partidos en Segunda B. En el mercado de invierno, vuelve a marchar cedido, esta vez al Atlético Levante.